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ROS (Robot Operating System)를 사용하면서 roscore가 완전히 실행된 후에 다른 노드나 Launch 파일을 실행해야 하는 경우가 많습니다. roscore가 아직 시작되지 않았을 때 ROS 노드를 실행하려 하면 연결 오류가 발생할 수 있습니다. 이 글에서는 Shell 스크립트를 작성하여 roscore가 실행될 때까지 기다렸다가 Launch 파일을 실행하는 방법을 소개하겠습니다. 1. 기본 설정우선, ROS 환경을 설정하고 필요한 설정 파일들을 소싱해야 합니다. 아래는 기본적인 ROS 환경 설정 코드입니다:#!/bin/bash export ROS_MASTER_URI=http://[MASTER_IP]:11311export ROS_IP=[ROS_IP]# 필요한 ROS 설정 소싱sourc..

[ROS2] Ubuntu ROS2 Humble 제거 제거ROS 2를 제거하거나 바이너리 설치 후 소스 기반 설치로 전환해야 하는 경우 다음 명령을 실행합니다. sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove  저장소도 제거하려면 다음을 실행하세요. sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.listsudo apt updatesudo apt autoremovesudo apt upgrade

[ROS2] Ubuntu에서 ROS2 Humble Hawksbill 설치 가이드 (Debian 패키지) Debian 패키지를 이용한 ROS 2 Humble Hawksbill는 현재 Ubuntu Jammy (22.04)에서 사용할 수 있습니다. 대상 플랫폼은 REP 2000에서 정의되어 있습니다.리소스상태 페이지:ROS 2 Humble (Ubuntu Jammy): amd64, arm64Jenkins 인스턴스저장소로케일 설정UTF-8을 지원하는 로케일을 사용해야 합니다. 최소 환경(예: 도커 컨테이너)에서는 POSIX와 같은 최소한의 로케일을 사용할 수 있습니다. 아래 설정을 테스트합니다. 다른 UTF-8 지원 로케일을 사용해도 괜찮습니다.locale # UTF-8 확인sudo apt update && s..

[OpenCV] 로봇에 필요한 유용한 함수/기능 모음 로봇이 카메라를 사용하여 상황을 인식할 수 있는 기능을 개발하는 데 있어 OpenCV는 다양한 유용한 도구와 알고리즘을 제공합니다. 아래는 로봇의 상황 인식에 도움이 될 수 있는 OpenCV 기능들입니다:1. 객체 탐지 및 추적Haar Cascades 및 HOG + SVM: 얼굴, 눈, 자동차 등의 객체 탐지에 유용합니다.YOLO, SSD, Faster R-CNN: 딥러닝 기반 객체 탐지 알고리즘으로, 실시간으로 다양한 객체를 정확하게 탐지할 수 있습니다.# YOLO 객체 탐지 예제import cv2net = cv2.dnn.readNet("yolov3.weights", "yolov3.cfg")layer_names = net.getLayerNames()..

ROS가 지원하는 플랫폼 ROS (Robot Operating System)는 주로 Linux 기반 시스템에서 사용되도록 설계되었지만, 여러 다른 플랫폼에서도 사용할 수 있습니다. 여기에는 Windows, macOS, 그리고 특정 조건 하에서는 Android 및 iOS와 같은 모바일 플랫폼도 포함됩니다. 다양한 플랫폼에서 ROS를 사용하는 방법에 대해 간략히 설명하겠습니다. 1. Linux 기본 플랫폼: ROS는 원래 Linux 기반 시스템을 위해 설계되었으며, 특히 Ubuntu와 잘 호환됩니다. 대부분의 ROS 개발자와 사용자는 Linux 환경에서 작업을 진행합니다. 장점: Linux에서는 ROS의 모든 기능과 패키지를 최적의 조건에서 사용할 수 있습니다. 대부분의 ROS 관련 문서와 커뮤니티 지원도 ..

SocketIO vs ROS Socket.IO와 ROS(로봇 운영 체제) 통신은 각각 다른 목적과 구조를 가지고 있습니다. 먼저 각각에 대해 설명한 후, 그 장단점을 비교해보겠습니다. Socket.IO Socket.IO는 실시간, 양방향, 이벤트 기반의 통신을 위한 JavaScript 라이브러리입니다. 웹 애플리케이션에서 주로 사용되며, WebSocket을 기반으로 하지만 WebSocket이 지원되지 않는 환경에서도 작동할 수 있는 다양한 트랜스포트 방법을 지원합니다. 장점 실시간 통신: 빠른 데이터 교환과 즉각적인 피드백이 가능합니다. 양방향 통신: 서버와 클라이언트 간 양방향 통신을 지원합니다. 확장성: 다양한 환경과 플랫폼에서 확장성 있게 사용할 수 있습니다. 폴백 메커니즘: WebSocket이 지..