RoBoLoG

[Error] OSError: /usr/lib64/librknnrt.so: cannot open shared object file: No such file or directory

SKJun — Wed, 8 Jan 2025 18:33:35 +0900

RKNN Toolkit2를 설정하는 과정에서 아래와 같은 오류 메시지를 만날 수 있습니다:

OSError: /usr/lib64/librknnrt.so: cannot open shared object file: No such file or directory

이 오류는 librknnrt.so 파일이 시스템의 표준 라이브러리 경로에 없거나, 환경 변수가 제대로 설정되지 않았기 때문에 발생합니다. 이번 글에서는 이 문제를 해결하는 방법을 설명합니다.

오류 원인

librknnrt.so는 RKNN 런타임 라이브러리로, Rockchip NPU에서 모델을 실행하기 위해 필수적인 파일입니다. 이 파일이 /usr/lib64 경로에 없거나, 환경 변수에 추가되지 않으면 프로그램이 런타임에서 라이브러리를 로드할 수 없어 위와 같은 오류가 발생합니다.

해결 방법

1. RKNN Toolkit2 다운로드

먼저 RKNN Toolkit2를 Rockchip의 공식 GitHub에서 다운로드해야 합니다.

git clone https://github.com/airockchip/rknn-toolkit2.git

이 명령어를 실행하면 rknn-toolkit2 폴더가 생성됩니다.

2. librknnrt.so 파일 복사

librknnrt.so 파일은 rknn-toolkit2 내부에 존재합니다. 아래 명령어로 해당 파일을 시스템 라이브러리 경로로 복사합니다:

sudo cp rknn-toolkit2/rknpu2/runtime/Linux/librknn_api/aarch64/librknnrt.so /usr/lib64

Tip: 파일 경로를 복사하기 전에 find 명령어로 librknnrt.so 위치를 확인할 수 있습니다:

find rknn-toolkit2 -name "librknnrt.so"

3. 환경 변수 설정 (선택 사항)

라이브러리를 복사하는 대신 LD_LIBRARY_PATH 환경 변수를 설정해도 됩니다. 다음 명령어를 사용하세요:

export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/rknn-toolkit2/rknpu2/runtime/Linux/aarch64:$LD_LIBRARY_PATH

이 설정을 영구 적용하려면 ~/.bashrc 파일에 추가합니다:

echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/rknn-toolkit2/rknpu2/runtime/Linux/aarch64:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

마무리

이제 librknnrt.so 관련 오류가 해결되어 RKNN Toolkit2를 정상적으로 사용할 수 있습니다. 이 글이 도움이 되셨길 바랍니다. 추가적인 질문이 있다면 댓글로 남겨주세요!

[ERROR] Could not install packages due to an OSError: [Errno 28] No space left on device

SKJun — Tue, 7 Jan 2025 19:42:59 +0900

오류 메시지 No space left on device는 디스크 공간 부족으로 인해 패키지 설치가 실패한 상황을 나타냅니다. 이를 해결하려면 다음 단계를 따라 디스크 공간을 확보하세요!

1. 디스크 사용량 확인

현재 디스크 사용량을 확인하려면 다음 명령어를 실행하세요:

df -h

이 명령어는 각 파일 시스템의 사용 가능한 공간을 보여줍니다. Use%가 100%인 파티션이 문제의 원인일 가능성이 높습니다.

2. 불필요한 파일 삭제

디스크 공간을 확보하려면 불필요한 파일을 삭제해야 합니다.

캐시 파일 삭제

sudo apt-get clean

pip 캐시 삭제

pip cache purge

오래된 로그 파일 삭제

sudo journalctl --vacuum-time=7d

다운로드 폴더 정리

rm -rf ~/Downloads/*

3. 큰 파일 검색 및 삭제

큰 파일을 찾아 삭제하면 공간을 더 확보할 수 있습니다.

du -ah / | sort -rh | head -n 20

이 명령어는 가장 큰 20개의 파일과 디렉토리를 표시합니다. 필요 없는 큰 파일을 삭제하세요.

4. 불필요한 패키지 제거

사용하지 않는 패키지와 의존성을 제거합니다.

sudo apt-get autoremove
sudo apt-get autoclean

5. /tmp 폴더 정리

일시 파일이 쌓여 공간을 차지할 수 있습니다.

sudo rm -rf /tmp/*

6. Docker 사용 중이라면

Docker 이미지와 컨테이너가 디스크를 차지할 수 있습니다.

docker system prune -a

[AI 아트] 겨울에 군고구마를 먹는 커플

SKJun — Tue, 26 Nov 2024 18:49:08 +0900

A couple enjoying roasted sweet potatoes in winter.

"별이 빛나는 밤에" 스타일

라인 일러스트

인상파 스타일

극사실주의 스타일

팝아트 스타일

종이 콜라주 스타일

픽셀 아트 스타일

[AI 아트] 예술 작품의 느낌을 그림에 전달하기

SKJun — Mon, 18 Nov 2024 09:48:26 +0900

Style Transfer로 새로운 예술을 창조하다

ChatGPT로 그린 "별이 빛나는 밤" 스타일의 "호수에서 낚시하는 남자"

최근 딥러닝 기술의 발전으로, 예술과 기술의 경계가 점점 사라지고 있습니다. 그 중 하나의 대표적인 사례가 바로 Style Transfer입니다. Style Transfer는 특정 이미지의 콘텐츠를 유지하면서, 다른 이미지의 스타일을 적용하여 전혀 새로운 느낌의 이미지를 생성하는 기술입니다. 이번 글에서는 빈센트 반 고흐의 별이 빛나는 밤 스타일을 활용하여, 호수에서 낚시를 즐기는 남자를 주제로 그림을 만들어 본 과정을 공유합니다.

Style Transfer란 무엇인가?

Style Transfer는 딥러닝의 한 분야인 Generative Adversarial Networks (GANs) 또는 Convolutional Neural Networks (CNNs) 기술을 활용합니다. 이 기술은 두 개의 이미지를 조합하여 새로운 이미지를 생성하는데, 하나는 주제나 형태를 나타내는 콘텐츠 이미지이고, 다른 하나는 예술적 표현을 담고 있는 스타일 이미지입니다.

예를 들어:

콘텐츠 이미지: 호수에서 낚시를 하는 남자
스타일 이미지: 빈센트 반 고흐의 별이 빛나는 밤

결과물은 낚시하는 남자의 장면은 유지하면서도, 빈센트 반 고흐 특유의 역동적이고 표현적인 붓터치와 색감이 살아 있는 그림이 됩니다.

그림 생성 과정

주제 선정: 호수에서 낚시를 즐기는 평화로운 장면을 선택했습니다. 이 주제는 자연의 고요함과 인간의 여유를 담고 있어, 예술적 스타일과 잘 어울릴 것으로 판단했습니다.
스타일 이미지 선택: 빈센트 반 고흐의 별이 빛나는 밤은 강렬한 색채와 역동적인 붓터치로 잘 알려져 있습니다. 이 스타일은 낚시 장면의 고요함과 대조를 이루며 특별한 분위기를 만들어낼 수 있습니다.
Style Transfer 도구 사용: AI 기반 이미지 생성 도구를 활용하여 콘텐츠 이미지와 스타일 이미지를 결합했습니다. 생성된 이미지는 다음과 같은 특징을 가지고 있습니다:
- 밤하늘에는 반 고흐 특유의 소용돌이치는 별빛과 달빛이 그려져 있습니다.
- 물결은 다채로운 색채와 부드러운 붓터치로 표현되었습니다.
- 낚시하는 남자와 배는 고유의 형태를 유지하며, 예술적인 감각이 더해졌습니다.

프롬프트

아래와 같은 형식으로 프롬프트를 ChatGPT에 입력하면 그림이 생성됩니다.

"Style Transfer를 이용해서 그림을 생성해줘. 1. 주제: 2. 스타일: 화풍(예: )"

생성된 결과물

아래는 Style Transfer 기술로 생성된 최종 이미지입니다.

입력 Prompt: "Style Transfer를 이용해서 그림을 생성해줘. 1. 주제: 호수에서 낚시를 하는 남자 2. 스타일: 인상주의 (예: 빈센트 반 고흐의 별이 빛나는 밤)"

ChatGPT로 그린 "별이 빛나는 밤" 스타일의 "호수에서 낚시하는 남자"

이 그림은 단순히 AI 기술의 결과물이 아닙니다. 콘텐츠와 스타일의 결합을 통해 기술과 예술이 융합된 새로운 창조물이라 할 수 있습니다.

그 외에 다양한 예시를 준비해보았습니다.

입력 Prompt: "Style Transfer를 이용해서 그림을 생성해줘. 1. 주제: 사막에서 오아시스를 발견한 낙타와 여행자 2. 스타일: 인상파 스타일"

입력 Prompt: "Style Transfer를 이용해서 그림을 생성해줘. 1. 주제: 쥬라기 공원의 공룡 2. 스타일: 이중섭 화풍 (예: 황소)"

입력 Prompt: "Style Transfer를 이용해서 그림을 생성해줘. 1. 주제: 퇴근 길 교통 혼잡 2. 스타일: 표현주의 (예: 뭉크의 절규)"

입력 Prompt: "Style Transfer를 이용해서 그림을 생성해줘. 1. 주제: 파도 위에서 서핑을 즐기는 사람 2. 스타일: 후지산을 배경으로 한 가쓰시카 호쿠사이의 목판화"

Style Transfer 활용 사례

개인 프로젝트: 사진을 예술 작품으로 변환하여 독특한 벽 장식으로 활용.
디자인: 브랜드 로고나 콘텐츠에 예술적 요소를 추가.
교육: 예술사와 기술 융합 사례를 통해 창의력을 자극.

결론

Style Transfer는 기술과 예술이 만나는 흥미로운 접점입니다. 이번 작업을 통해 평범한 장면도 예술적 영감을 통해 새롭게 태어날 수 있다는 점을 확인할 수 있었습니다. 여러분도 자신만의 주제와 스타일을 선택해 새로운 이미지를 만들어 보세요. AI와 함께하는 창작의 즐거움은 무한합니다!

[AI 아트] 가을 단풍놀이를 즐기는 가족

SKJun — Fri, 15 Nov 2024 16:35:28 +0900

[AI Art] Family Enjoying Autumn Foliage

[ChatGPT] 라인 일러스트를 그려주는 프롬프트!

SKJun — Fri, 15 Nov 2024 12:55:48 +0900

[ChatGPT] 라인 일러스트를 그려주는 프롬프트!

음악을 들으며 그림을 그리는 로봇의 라인 일러스트

최근 인공지능을 활용한 이미지 생성 기술이 급격히 발전하면서, 이제 누구나 쉽게 그림을 요청하고 원하는 이미지를 얻을 수 있게 되었습니다. 특히, 심플하고 직관적인 라인 일러스트(Line Illustration) 스타일로 자신만의 이미지를 만들어 볼 수 있는데요, 이번 포스팅에서는 ChatGPT에서 라인 일러스트를 쉽게 요청하는 방법에 대해 소개해 드리겠습니다!

라인 일러스트, 플랫 디자인, 카툰 스타일을 결합한 프롬프트로 이미지 생성하기

ChatGPT에서 라인 일러스트를 생성하고 싶다면, "라인 일러스트, 플랫 디자인, 카툰 스타일과 미니멀리즘이 결합된 느낌으로 그림 그려줘." 와 같은 프롬프트를 입력해 보세요. 그 후 원하는 이미지를 구체적으로 설명하면 됩니다. 예를 들어, 다음과 같은 설명을 덧붙일 수 있습니다:

“귀여운 고양이가 창밖을 바라보고 있는 장면”
“가벼운 산책을 즐기는 커플”
“작은 카페에서 커피를 마시는 사람들”

위와 같이 간단하면서도 구체적인 요청만으로도 멋진 라인 일러스트 이미지를 손쉽게 생성할 수 있습니다!

프롬프트의 장점과 활용법

이 프롬프트는 플랫 디자인과 카툰 스타일이 결합되어 있어 깔끔하고 미니멀한 느낌의 일러스트가 필요할 때 유용합니다. 웹 디자인이나 소셜 미디어, 또는 블로그 이미지로도 잘 어울리며, 독특한 매력을 더해줄 수 있죠.

예시 프롬프트

“라인 일러스트, 플랫 디자인, 카툰 스타일과 미니멀리즘이 결합된 느낌으로 작은 정원에서 꽃을 가꾸는 사람을 그려줘.”

“라인 일러스트, 플랫 디자인, 카툰 스타일과 미니멀리즘이 결합된 느낌으로 노을을 바라보는 강아지를 그려줘.”

다양한 표현을 추가하며, 더욱 독창적이고 개성 있는 라인 일러스트 이미지를 만들어 보세요!

[Ubuntu, Linux] 터미널로 특정 디렉토리를 만들고, 그 디렉토리 하위에 모든 파일/디렉토리에 읽기,쓰기 권한 부여하는 방법

SKJun — Tue, 8 Oct 2024 18:57:49 +0900

우분투 터미널에서 특정 디렉토리를 만들고, 그 디렉토리 하위에 있는 모든 파일과 디렉토리에 읽기, 쓰기 권한을 부여하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 디렉토리 생성

먼저, 특정 디렉토리를 생성하려면 mkdir 명령어를 사용합니다.

mkdir /path/to/directory

예를 들어, myfolder라는 이름의 디렉토리를 생성하려면:

mkdir ~/myfolder

2. 디렉토리 하위에 있는 모든 파일/디렉토리에 읽기, 쓰기 권한 부여

생성된 디렉토리와 그 하위 파일/디렉토리에 읽기, 쓰기 권한을 부여하려면 chmod 명령어를 사용합니다.

chmod -R u+rw /path/to/directory

-R: 재귀적으로 하위 파일과 디렉토리에도 적용합니다.
u+rw: 사용자에게 읽기(r)와 쓰기(w) 권한을 부여합니다.

모든 사용자에게 읽기 및 쓰기 권한을 부여하려면:

chmod -R a+rw /path/to/directory

a+rw: 모든 사용자(a)에게 읽기(r)와 쓰기(w) 권한을 부여합니다.

예시

mkdir ~/myfolder
chmod -R a+rw ~/myfolder

이 명령어는 myfolder를 생성하고, 그 디렉토리와 하위의 모든 파일 및 디렉토리에 읽기 및 쓰기 권한을 부여합니다.

[ROS2] OSError: [Errno 8] Exec format error

SKJun — Wed, 25 Sep 2024 18:34:21 +0900

[오류]

ROS2에서 launch 파일을 실행했는데, 다음과 같은 Exec format error가 발생하였습니다.

[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [publisher_node.py-1]: exception occurred while executing process:
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/launch/actions/execute_process.py", line 723, in __execute_process
    transport, self._subprocess_protocol = await async_execute_process(
  File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/osrf_pycommon/process_utils/async_execute_process_asyncio/impl.py", line 142, in async_execute_process
    transport, protocol = yield from _async_execute_process_nopty(
  File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/osrf_pycommon/process_utils/async_execute_process_asyncio/impl.py", line 46, in _async_execute_process_nopty
    transport, protocol = yield from loop.subprocess_exec(
  File "/usr/lib/python3.8/asyncio/base_events.py", line 1630, in subprocess_exec
    transport = await self._make_subprocess_transport(
  File "/usr/lib/python3.8/asyncio/unix_events.py", line 197, in _make_subprocess_transport
    transp = _UnixSubprocessTransport(self, protocol, args, shell,
  File "/usr/lib/python3.8/asyncio/base_subprocess.py", line 36, in __init__
    self._start(args=args, shell=shell, stdin=stdin, stdout=stdout,
  File "/usr/lib/python3.8/asyncio/unix_events.py", line 789, in _start
    self._proc = subprocess.Popen(
  File "/usr/lib/python3.8/subprocess.py", line 858, in __init__
    self._execute_child(args, executable, preexec_fn, close_fds,
  File "/usr/lib/python3.8/subprocess.py", line 1594, in _execute_child
    self._posix_spawn(args, executable, env, restore_signals,
  File "/usr/lib/python3.8/subprocess.py", line 1545, in _posix_spawn
    self.pid = os.posix_spawn(executable, args, env, **kwargs)
OSError: [Errno 8] Exec format error: '/home/wow/new_ws/install/publisher/lib/publisher/publisher_node.py'

[주요 원인 및 해결 방법]

이 오류는 **Exec format error**로, Python 스크립트나 실행 파일이 실행 불가능한 포맷으로 처리되고 있다는 것을 의미합니다. 보통 다음과 같은 원인으로 발생할 수 있습니다

1. Python 스크립트의 해더 누락 (#!/usr/bin/env python3)

Python 스크립트를 실행 가능한 파일로 만들기 위해서는 스크립트의 첫 번째 줄에 **쉐뱅(shebang)**이 필요합니다. 이 쉐뱅은 시스템에 Python 인터프리터가 어디에 위치해 있는지 알려줍니다.
쉐뱅이 없으면 스크립트를 실행할 때 **Exec format error**가 발생할 수 있습니다.
해결 방법: Python 스크립트의 첫 번째 줄에 다음과 같은 쉐뱅을 추가하세요.

#!/usr/bin/env python3

2. 실행 권한 문제

Python 스크립트가 실행 권한이 없을 경우에도 이 오류가 발생할 수 있습니다. publisher_node.py 파일이 실행 가능한 권한을 가지고 있는지 확인해야 합니다.
해결 방법: 스크립트에 실행 권한을 부여하세요.

chmod +x /home/wow/new_ws/install/publisher/lib/publisher/publisher_node.py

3. 잘못된 인터프리터 경로

만약 Python 스크립트에서 잘못된 인터프리터 경로를 사용하는 경우에도 이 오류가 발생할 수 있습니다. 예를 들어, Python 2와 Python 3이 섞여 있거나, 경로가 잘못 지정된 경우입니다.
해결 방법: 스크립트의 첫 줄에 적절한 Python 인터프리터 경로가 있는지 확인합니다.
올바른 Python 인터프리터 경로는 보통 다음과 같습니다: #!/usr/bin/env python3

4. 잘못된 바이너리 실행 파일

Exec format error는 Python 스크립트가 아닌 경우에도 발생할 수 있습니다. 예를 들어, 다른 플랫폼에서 빌드된 실행 파일을 실행하려고 할 때 이 오류가 발생할 수 있습니다. 특히 ARM용 바이너리를 x86 플랫폼에서 실행하려는 경우 등입니다.
해결 방법: Python 스크립트나 실행 파일이 올바른 아키텍처에서 빌드되었는지 확인하세요. 이 경우 Python 스크립트가 아닌 컴파일된 바이너리 파일에서 발생하는 문제일 수 있습니다.

해결 방법 요약:

쉐뱅 추가: publisher_node.py 파일의 첫 번째 줄에 쉐뱅(#!/usr/bin/env python3)을 추가합니다.
실행 권한 추가: 파일에 실행 권한을 부여합니다 (chmod +x).
Python 인터프리터 경로 확인: 쉐뱅이 Python 3 인터프리터를 가리키는지 확인합니다.

[ROS] Shell 파일에서 ROSCORE가 실행될 때까지 기다렸다가 Launch 파일 실행하기

SKJun — Wed, 14 Aug 2024 18:58:20 +0900

ROS (Robot Operating System)를 사용하면서 roscore가 완전히 실행된 후에 다른 노드나 Launch 파일을 실행해야 하는 경우가 많습니다. roscore가 아직 시작되지 않았을 때 ROS 노드를 실행하려 하면 연결 오류가 발생할 수 있습니다. 이 글에서는 Shell 스크립트를 작성하여 roscore가 실행될 때까지 기다렸다가 Launch 파일을 실행하는 방법을 소개하겠습니다.

1. 기본 설정

우선, ROS 환경을 설정하고 필요한 설정 파일들을 소싱해야 합니다. 아래는 기본적인 ROS 환경 설정 코드입니다:

#!/bin/bash 

export ROS_MASTER_URI=http://[MASTER_IP]:11311
export ROS_IP=[ROS_IP]

# 필요한 ROS 설정 소싱
source /opt/ros/noetic/setup.bash --extend
source [필요한 Source 파일]

2. roscore가 실행될 때까지 기다리기

roscore가 실행되지 않은 상태에서 다른 노드를 실행하면, ROS 노드들이 마스터와 연결할 수 없어 오류가 발생합니다. 이를 방지하기 위해, roscore가 완전히 실행될 때까지 기다렸다가 Launch 파일을 실행하는 방법을 구현합니다.

2.1. rostopic list 명령어 사용

rostopic list 명령어는 roscore가 실행 중일 때만 성공적으로 실행됩니다. 이를 이용해 roscore가 실행될 때까지 기다릴 수 있습니다.

echo "Waiting for roscore to start..."
while ! rostopic list > /dev/null 2>&1; do
  sleep 1
done

위 코드에서는 rostopic list가 성공할 때까지 1초 간격으로 반복적으로 실행되도록 설정합니다. 이 방법을 통해 roscore가 실행될 때까지 기다릴 수 있습니다.

2.2. Launch 파일 실행

roscore가 실행된 이후에 Launch 파일을 실행합니다. 아래는 최종 스크립트입니다:

#!/bin/bash 

export ROS_MASTER_URI=http://[MASTER_IP]:11311
export ROS_IP=[ROS_IP]

# 필요한 ROS 설정 소싱
source /opt/ros/noetic/setup.bash --extend
source [필요한 Source 파일]

# roscore가 실행될 때까지 기다리기
echo "Waiting for roscore to start..."
while ! rostopic list > /dev/null 2>&1; do
  sleep 1
done

echo "roscore is running. Launching robot_conversation..."

# ROS Launch 파일 실행
roslaunch [ROS패키지] [launch파일]

3. 결론

이제 이 스크립트를 사용하여 roscore가 실행될 때까지 기다렸다가 안전하게 Launch 파일을 실행할 수 있습니다. 이 방법은 ROS 기반의 시스템을 더 안정적으로 운영하는 데 도움이 됩니다. 특히 복잡한 네트워크 환경에서 여러 노드를 동시에 실행할 때 유용합니다.

ROS를 활용한 로봇 개발 과정에서 이와 같은 스크립트를 작성해두면, 반복되는 오류를 줄이고 개발 생산성을 높일 수 있습니다. 앞으로도 더 많은 ROS 팁과 트릭을 소개할 예정이니, 많은 관심 부탁드립니다!

[Ubuntu] 시작 시 기본 마이크, 스피커 설정하는 방법

SKJun — Mon, 5 Aug 2024 18:52:09 +0900

[Ubuntu] 시작 시 기본 마이크, 스피커 설정하는 방법

PulseAudio 설정 파일 수정

PulseAudio의 설정 파일인 default.pa를 수정하여 기본 오디오 장치를 설정할 수 있습니다.

1. 설정 파일 위치

일반적으로 사용자는 ~/.config/pulse/ 디렉토리에 있는 default.pa 파일을 수정합니다. 이 파일이 없으면 /etc/pulse/default.pa 파일을 참조하여 개인 설정 파일을 생성할 수 있습니다.

2. 기본 장치 설정

먼저, 현재 시스템의 오디오 장치 목록을 확인합니다.

pactl list short sinks
pactl list short sources

출력된 목록에서 기본 오디오 장치의 이름을 확인합니다.

그런 다음, ~/.config/pulse/default.pa 파일을 편집하거나 새로 만듭니다. 예를 들어, 기본 출력 장치(스피커)를 설정하려면 다음 줄을 추가합니다.

set-default-sink <sink_name>
set-default-source <source_name>

여기서 <sink_name>과 <source_name>은 기본으로 설정할 장치의 이름입니다. 예를 들어, alsa_output.pci-0000_00_1b.0.analog-stereo와 같은 형식입니다.

3. 실제 적용 예시

mkdir -p ~/.config/pulse
nano ~/.config/pulse/default.pa

파일을 연 후, 위의 내용을 추가합니다. 예시:

set-default-sink alsa_output.pci-0000_00_1b.0.analog-stereo
set-default-source alsa_input.pci-0000_00_1b.0.analog-stereo