[ROS2] Ubuntu에서 ROS2 Humble Hawksbill 설치 가이드 (Debian 패키지)

[ROS2] Ubuntu에서 ROS2 Humble Hawksbill 설치 가이드 (Debian 패키지)

 

Debian 패키지를 이용한 ROS 2 Humble Hawksbill는 현재 Ubuntu Jammy (22.04)에서 사용할 수 있습니다. 대상 플랫폼은 REP 2000에서 정의되어 있습니다.

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리소스

• 상태 페이지:
  • ROS 2 Humble (Ubuntu Jammy): amd64, arm64
• Jenkins 인스턴스
• 저장소

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로케일 설정

UTF-8을 지원하는 로케일을 사용해야 합니다. 최소 환경(예: 도커 컨테이너)에서는 POSIX와 같은 최소한의 로케일을 사용할 수 있습니다. 아래 설정을 테스트합니다. 다른 UTF-8 지원 로케일을 사용해도 괜찮습니다.

locale  # UTF-8 확인

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 설정 확인

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소스 설정

ROS 2 apt 저장소를 시스템에 추가해야 합니다.

먼저, Ubuntu Universe 저장소가 활성화되어 있는지 확인합니다.

 

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

 

이제 ROS 2 GPG 키를 apt로 추가합니다.

 

sudo apt update && sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

 

그런 다음 저장소를 소스 목록에 추가합니다.

 

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

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ROS 2 패키지 설치

저장소를 설정한 후 apt 저장소 캐시를 업데이트합니다.

sudo apt update

 

ROS 2 패키지는 자주 업데이트되는 Ubuntu 시스템에서 빌드됩니다. 새 패키지를 설치하기 전에 시스템을 최신 상태로 유지하는 것이 좋습니다.

sudo apt upgrade

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ROS2 설치

 

설치는 다음과 같이 두 가지의 버전으로 할 수 있습니다.

 

1. 데스크탑 설치 (추천)

sudo apt install ros-humble-desktop

 

2. ROS-베이스 설치 (기본)

sudo apt install ros-humble-ros-base

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개발 도구 설치 

sudo apt install ros-dev-tools

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환경 설정

설치 스크립트 소싱

환경을 설정하려면 다음 파일을 소싱합니다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

 

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설치 후 예제 실행

토커-리스너 예제

ros-humble-desktop을 설치한 경우 몇 가지 예제를 실행해볼 수 있습니다.

한 터미널에서 설정 파일을 소싱한 후 C++ 토커를 실행합니다.

 

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

 

다른 터미널에서 설정 파일을 소싱한 후 파이썬 리스너를 실행합니다.

 

 

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

 

 

토커가 메시지를 발행하고 리스너가 메시지를 수신하는 것을 볼 수 있습니다. 이를 통해 C++ 및 파이썬 API가 제대로 작동하는지 확인할 수 있습니다.

 

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다음 단계

튜토리얼과 데모를 계속 진행하여 환경을 구성하고, 워크스페이스와 패키지를 생성하며, ROS 2의 핵심 개념을 학습하세요.

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ROS 1 브릿지 사용

ROS 1 브릿지는 ROS 1과 ROS 2 간의 토픽을 연결할 수 있습니다. ROS 1 브릿지를 빌드하고 사용하는 방법에 대한 전용 문서를 참조하세요.

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추가 RMW 구현 (선택 사항)

ROS 2가 기본적으로 사용하는 미들웨어는 Fast DDS이지만, 런타임에 미들웨어(RMW)를 교체할 수 있습니다. 여러 RMW를 사용하는 방법에 대한 가이드를 참조하세요.

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문제 해결

문제 해결 기법은 여기에서 찾을 수 있습니다.

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제거

ROS 2를 제거하거나 바이너리 설치 후 소스 기반 설치로 전환해야 하는 경우 다음 명령을 실행합니다.

 

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

 

 

저장소도 제거하려면 다음을 실행하세요.

 

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade

 

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